一种龙门式多轴三维机器人

摘要

本发明公开了一种龙门式多轴三维机器人，包括龙门机床以及三轴机械手，龙门机床包括有两个立柱和一个设置在两个立柱之间的横梁，横梁上设有可沿横梁长度方向移动的竖板；三轴机械手包括有座体、第一转座、第二转臂以及末端执行器，座体可上下移动地安装在竖板上，第一转座固接在座体上，第二电机通过传动件与第二转臂相连接，第三电机通过传动件与末端执行器相连接，第二电机和第三电机的连接线伸入到所述中空转轴内。利用龙门机床的三轴移动，搭配三轴机械手的三维转动，故不再局限直线上的移动，而是可在任一角度和方向上的移动和转动，其工作范围相对扩大，且计算简单，实现了该机器人既适合大空间作业，又能达到高精度加工。

主权项

一种龙门式多轴三维机器人，其特征在于：包括龙门机床以及三轴机械手，所述龙门机床包括有两个立柱（8）和一个设置在两个立柱（8）之间的横梁（7），所述横梁（7）上设有可沿横梁（7）长度方向移动的竖板（6）；所述三轴机械手包括有座体（4）、与座体（4）连接的第一转座（1）、与第一转座（1）连接的第二转臂（2）以及与第二转臂（2）连接的末端执行器（3），所述座体（4）上设有中空转轴（41），所述第一转座（1）与所述中空转轴（41）相连接，所述第一转座（1）上设有第二电机（21）以及第三电机（31）；所述座体（4）可上下移动地安装在所述竖板（6）上，所述第一转座（1）固接在座体（4）上，所述第二电机（21）通过传动件与第二转臂（2）相连接，所述第三电机（31）通过传动件与末端执行器（3）相连接，所述第二电机（21）和第三电机（31）的连接线伸入到所述中空转轴（41）内。