一种全向重式搬运机器人

摘要

本实用新型公开了一种全向重式搬运机器人，包括机体、安装在机体下方的两对驱动轮组、控制单元、顶升机构、顶升导向机构、电池组，控制单元及电池组安装在机体内；驱动轮组包括驱动电机与驱动电机配合的麦特纳姆轮；驱动电机与控制单元连接配合；两个相对设立的顶升机构安装在机体内，并均与安装在机体上表面上的工作板底面相连；两个顶升导向机构对相安装在机体内，并与工作板底面相连。本实用新型结构简单，设计合理，在工作时，既可实现全向运动，又可实现导向顶升，应用范围广。

主权项

一种全向重式搬运机器人，其特征在于：包括机体、安装在机体下方的两对驱动轮组、控制单元、顶升机构、顶升导向机构、电池组，控制单元及电池组安装在机体内；驱动轮组包括驱动电机与驱动电机配合的麦特纳姆轮；驱动电机与控制单元连接配合；两个相对设立的顶升机构安装在机体内，并均与安装在机体上表面上的工作板底面相连；两个顶升导向机构对相安装在机体内，并与工作板底面相连；顶升导向机构包括上块体、下块体、X形连杆，上块体、下块体均由基板、垂直安装基板两侧的侧板构成，上块体的截面呈冂形，下块体的截面呈倒冂形；X形连杆由两根连杆中央活动皎接构成；X形连接杆的上部两端、下部两端各插入上块体、下块体的冂形和倒冂形内；X形连接杆中一侧的两端分别与上块体、下块体铰接，另一侧的两端上各安装有一导轮，利用导轮与开设在上块体、下块体上的水平导槽配合；安装在下块体上的X形连接杆的导轮端还与一外置的水平气缸配合；下块体在其水平导槽处还安装有一辅助安装板，辅助安装板上安装有与导轮配合的两行程开关；顶升机构包括底板、电机、滚珠丝杆、升降台、X形连杆组件，升降台与底板间通过两X形连杆组件连接配合；X形连杆组件由两根直杆中间铰接形成X形，X形连接组件的一侧两端分别与底板、升降台铰接，另一侧的两端上各安装有一滚轮，两滚轮分别与设于升降台、底板上的导槽对位配合；底板与升降台间还安装有两根滚珠丝杆，滚珠丝杆与升降台螺接，且滚珠丝杆上还套设有齿轮；电机安装在升降台内，其主轴上安装有一齿轮，该齿轮通过传动链条以及张紧齿轮实现与滚珠丝杆上的齿轮配合，带动滚珠丝杆旋转；机体在前后端上安装有导向激光探头；在机体外边安装有防撞条。