一种自主避障式智能停车库移车机器人

摘要

一种自主避障式智能停车库移车机器人，结构简单，车架高度低，适用于提运各种小型客车，特别是以钢丝绳作为夹臂的夹紧机构，更是降低了整车结构的高度，对各种小型客车的轴距均能自如的夹持，无需同类产品中停车轮位的过度垫高停放台架和动力辅助顶升卸放机构及对被移车辆轮位寻找等各种复杂构造。因在轨道上行驶只需更小的牵引动力。在车架的前部或后部的横杠架梁下有用于搭接供蓄电池和充电用的滑触线集电器或接触于行移导轨侧边上的驱动电源，万向轮由电机绞盘绞动钢丝绳来变换万向轮90度角的转向，可使机器人除双向直线行走外还能作横向行走及在原地打转，达到转弯半径最小化。

主权项

一种自主避障式智能停车库移车机器人，包括车架（1），所述的车架（1）的内侧设有槽轨（11），其特征在于，所述的车架（1）内设有若干组叉臂机构，所述的每组叉臂机构由两个滑动夹紧叉臂组件（2）组成，所述的滑动夹紧叉臂组件（2）沿槽钢的内侧的槽轨（11）水平滑移，所述的滑动夹紧叉臂组件（2）上设有滑轮（21），所述的滑动夹紧叉臂组件（2）上的滑轮（21）之间设有钢丝绳（3），所述的每组叉臂机构的两个滑动夹紧叉臂组件（2）由钢丝绳（3）带动沿槽轨（11）相向平移实现夹持车辆轮胎的功能，所述的车架（1）两端的四个角上均设有万向轮，所述的每个万向轮上连接有独立电机，所述的独立电机带动万向轮运动，所述的万向轮与车架（1）转动配合，所述的万向轮（5）上还设有拉线滑轮，所述的万向轮（5）上的拉线滑轮之间缠绕有通过钢丝绳，所述的万向轮（5）通过钢丝绳带动滑轮实现角度调节。