| 主权项 |
闭链串联全向定点操纵机构，其特征在于：机构有三个固定不动的底座：底座一、底座二和底座三；底座一与驱动杆一以回转副相联接，驱动杆一绕其轴线ij转动；驱动杆二在两端分别与驱动杆一和连杆一以第七回转副和转动副相联接；连杆一的轴线kl平行于驱动杆一的轴线ij；轴线kl与轴线ij构成平面A；第七回转副和转动副是平面A内的回转副，驱动杆和连杆一在平面A内运动；连杆一与连架杆一以第一球面副相联接；连架杆一的轴线ef平行于驱动杆二的轴线gh；连架杆一的下端以球面副与底座二相联接，球面副的中心在轴线ij上；连架杆一的上端以第二球面副与连杆二的一个端部联接；连杆二的另一个端部以第三回转副与执行杆的上端部相联接；连架杆二的轴线cd在平面A外，且平行于连架杆一的轴线ef；轴线cd和轴线ef构成平面B；连架杆二的下端与底座三以第三球面副19相联接；第三球面副19的中心与球面副的中心构成直线op；直线op垂直于轴线ij；连架杆二的上端以第二回转副与连杆二相联接；连杆二的轴线qr平行于直线op；连杆三的轴线st平行于直线op；连杆三的一端以第六回转副与连架杆一相联接，另一端以第五回转副与连架杆二相联接；连杆四的一个端部以第一回转副与连架杆二相联接，另一个端部以第四回转副与执行杆相联接；执行杆的下端点b在直线op上；第一回转副、第二回转副、第三回转副、第四回转副、第五回转副和第六回转副都是平面B内的回转副；连杆四的轴线mn平行于直线op；执行杆的轴线ab平行于轴线cd。 |
