机器人运动路径规划方法

摘要

本发明提供机器人运动路径规划方法，其中，所述机器人包括主机、机械臂、微控制器和摄像头；所述主机和微控制器连接；所述微控制器连接机械臂上的舵机，用于控制机械臂的运动；所述主机连接摄像头。该方法通过机器人的RGBD摄像头在能捕捉的范围内拍摄信息，实现人体和人手臂的跟随，该方法提高了机器人机械臂在运动规划过程中的自由度、精确度，在时间和空间上及数据上进行融合以提高系统的适应性和环境空间识别能力，使得机器人按照正确的规划轨迹进行运动，从而高自由度的实现机器人机械臂路径规划，工作效率高，运算量少。

主权项

机器人运动路径规划方法，其特征在于，所述机器人包括主机、机械臂、微控制器和摄像头；所述主机和微控制器连接；所述微控制器连接机械臂上的舵机；所述主机连接摄像头；所述主机装有ROS操作系统；所述ROS操作系统中装有Moveit工具和开源运动规划库；具体过程为：1)摄像头采集周围环境的深度信息，运用ROS操作系统将其转换为空间点云数据，然后运用OpenCV的特征识别功能从空间点云数据中获取人体框架和空间姿态信息；2)根据步骤1)获得的人体位置和空间姿态信息，机器人主机控制电机的运转，机器人跟随人体的运动，实现机器人跟随人体的路径规划；3)机器人在跟随人体运动过程中，摄像头重点标记采集人手臂图像信息，并运用ROS操作系统将人手臂图像信息在特定空间坐标系中转换为从肩到手的空间坐标；4)人手臂运动时，摄像头重点标记采集人手臂运动姿态图像，将运动姿态图像结合空间坐标在ROS操作系统中转换为机械臂关节的空间姿态坐标；5)根据机械臂关节的空间姿态坐标、机械臂当前的坐标结合机械臂的关节位置，开源运动规划库和Moveit工具规划机械臂从当前的空间坐标运动到指定的位置坐标的运动轨迹，实现自由路径规划。