轮足式机器人腿结构及具有该腿结构的轮足式机器人

摘要

本发明涉及一种轮足式机器人腿结构，包括大腿，大腿的顶部与第一动力机构相连，顶部下方与外部构件铰接形成髋关节；大腿的末端安装有轮子、驱动轮子转动的第二动力机构以及与跖骨杆铰接的第一弹性减震单元；大腿末端上部还与小腿上半部分铰接形成膝关节；小腿的上端与第三动力机构连接，下端铰接于跖骨杆上形成踝关节；所述第一弹性减震单元包括分别与大腿和跖骨杆铰接的套筒和滑动轴，且滑动轴上端伸入套筒中并能往复滑动，滑动轴上套有弹性件，弹性件的下端固定于滑动轴下半部分的凸台上，上端固定于套筒上。本发明还公开了一种轮足式机器人。本发明能够实现足式和轮式两种行走方式。

主权项

一种轮足式机器人腿结构，其特征是，包括：一大腿，大腿的顶部与第一动力机构相连，顶部下方与外部构件铰接形成髋关节；大腿的末端安装有轮子、驱动轮子转动的第二动力机构以及与跖骨杆铰接的第一弹性减震单元；大腿末端上部还与小腿上半部分铰接形成膝关节；所述小腿的上端与第三动力机构连接，下端铰接于跖骨杆上形成踝关节；所述第一弹性减震单元包括分别与大腿和跖骨杆铰接的套筒和滑动轴，且滑动轴上端伸入套筒中并能往复滑动，滑动轴上套有弹性件，弹性件的下端固定于滑动轴下半部分的凸台上，上端固定于套筒上；通过第一、第三动力机构对大腿和小腿的反向施力，驱动跖骨杆做足式行走，或者把跖骨杆和小腿向大腿方向折叠，轮子着地，经第二动力机构驱动行走；所述大腿上膝关节上部铰接有与小腿平行的第二弹性减震单元，第二弹性减震单元下端铰接于跖骨杆上端部；所述第一弹性减震单元与小腿平行设置。