| 主权项 |
一种发射平台大型双顶盖机构单边快速开关控制方法，包括顶盖打开步骤和顶盖关闭步骤，其特征在于：所述顶盖打开步骤和顶盖关闭步骤采用PI闭环控制的顶盖联动打开步骤和顶盖联动关闭步骤；所述顶盖联动打开步骤为：开启中泵比例溢流阀；中泵比例溢流阀输出为24％；开启中泵、后顶盖开换向阀开启；后顶盖比例流量阀每间隔200ms增加流量1％，直至流量达到38％；如果检测的后顶盖角度未达到大于等于10度，继续检测；后顶盖角度大于等于10度；前顶盖开换向阀开启；前顶盖比例流量阀每间隔270ms增加流量1％，直至流量达到38％；闭环计算相关变量清零；保存当前时刻，启动500ms定时器；计算前顶盖角度和前顶盖角速度；计算后顶盖角度和后顶盖角速度；计算前后顶盖角度差，计算前后顶盖角速度差；计算目标角度差与实际角度差之间的差值；计算目标角度差与实际角度差之间的差值和前后顶盖角速度差的差值，计算比例、积分项得到闭环控制量；前顶盖比例流量阀按照闭环控制量输出；如果检测的后顶盖角度大于等于98度；后顶盖比例流量阀每间隔100ms减少流量1％，直至流量达到22％；如果检测的后顶盖角度未达到大于等于112度，返回计算前顶盖角度和前顶盖角速度；如果检测的后顶盖角度大于等于112度；后顶盖比例流量阀每间隔30ms减少流量1％，直至流量达到10％；后顶盖开换向阀关闭；前顶盖比例流量阀输出流量38％；如果检测的前顶盖角度未达到大于等于95度，继续检测；如果检测的前顶盖角度大于等于95度；前顶盖比例流量阀每间隔100ms减少流量1％，直至流量达到22％；如果检测的前顶盖角度未达到大于等于105度，继续检测；如果检测的前顶盖角度大于等于105度；前顶盖比例流量阀每间隔30ms减少流量1％，直至流量达到10％；前顶盖开换向阀关闭。 |
