一种机器人关节减速器试验台

摘要

本发明公布了一种机器人关节减速器试验台，其特征是包括驱动电机、被测机器人关节减速器、加载器、输出盘、扭转弹簧、转角装置、角度传感器和控制系统，是以转角装置施加给扭转弹簧初始转角，从而通过输出盘施加给被测减速器扭矩，并以驱动电机带动被测减速器转动，同时利用加载器向被测减速器施加径向力，从而利用传感器和角度传感器分别获取被测减速器的输入和输出试验参数。本发明能模拟出机器人关节减速器的真实工作条件，从而增加实验可靠性，同时降低能耗，并提高自动化控制性能。

主权项

一种机器人关节减速器的试验台，其特征包括：驱动电机(1)、传感器(3)、被测机器人关节减速器(5)、加载器(6)、输出盘(9)、扭转弹簧(10)、转角装置(12)、转角盘(14)、角度传感器(17)、支撑架(18)和控制系统；所述驱动电机(1)通过联轴器与被测减速器(5)的输入端相连；且所述被测减速器(5)的输入端与驱动电机(1)之间安装有传感器(3)；所述被测减速器(5)的输出端通过其上的安装孔与所述输出盘(9)的一侧端面相连；所述输出盘(9)的另一侧端面通过所述扭转弹簧(10)与所述转角盘(14)相连；且所述输出盘(9)的输出轴末端与所述角度传感器(17)相连；在所述输出盘(9)的外侧设置有固定盘(7)；且在所述固定盘(7)的上方设置有所述加载器(6)；且所述固定盘(7)与加载器(6)相对固定；在所述转角盘(14)上安装有所述转角装置(12)；且所述转角盘(14)通过轴承安装在所述支撑架(18)上，使得所述转角盘(14)和支撑架(18)之间能相对转动；所述控制系统分别与所述驱动电机(1)、所述传感器(3)、所述加载器(6)和所述角度传感器(17)相连接；用于获取所述传感器(3)的数据和角度传感器(17)的输出转角，从而控制所述驱动电机(1)和所述加载器(6)的运行；所述试验台是以所述转角装置(12)施加给扭转弹簧(10)初始转角，从而通过所述输出盘(9)施加给所述被测减速器(5)扭矩，并以所述驱动电机(1)带动所述被测减速器(5)转动，同时利用所述加载器(6)向所述被测减速器(5)施加径向力，从而利用所述传感器(3)和角度传感器(17)分别获取所述被测减速器(5)的输入和输出试验参数。