发明名称 |
一种基于激光成像雷达的无人艇水面目标处理方法 |
摘要 |
一种基于激光成像雷达的无人艇水面目标处理方法,该方法基于具有激光成像雷达的无人艇,包括以下步骤:S1,利用激光成像雷达在无人艇周边的水面上产生三维点云图像,该三维点云图像包含目标点云和非目标点云,对该三维点云图像进行降维处理,将三维点云图像投影到二维XY栅格平面内,统计每个栅格的位置信息与高度信息;S2,对目标点云与非目标点云进行分割;S3,对分割后所得到的目标点云进行聚类处理,提取出每个目标的位置信息,形成目标样本集,提取目标样本集的多维特征向量;S4,对目标样本集进行训练,并且得到训练后的识别函数,使用该识别函数对目标点云进行识别。本发明能够较为准确地检测和识别无人艇周围的水面目标。 |
申请公布号 |
CN106355194A |
申请公布日期 |
2017.01.25 |
申请号 |
CN201610700043.X |
申请日期 |
2016.08.22 |
申请人 |
广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院 |
发明人 |
马杰;孙学凯;耿涛 |
分类号 |
G06K9/62(2006.01)I;G01S7/48(2006.01)I;G01S17/89(2006.01)I |
主分类号 |
G06K9/62(2006.01)I |
代理机构 |
广州粤高专利商标代理有限公司 44102 |
代理人 |
罗晓林 |
主权项 |
一种基于激光成像雷达的无人艇水面目标处理方法,该方法基于具有激光成像雷达的无人艇,包括以下步骤:S1,利用激光成像雷达在无人艇周边的水面上产生三维点云图像,该三维点云图像包含目标点云和非目标点云,对该三维点云图像进行降维处理,将三维点云图像投影到二维XY栅格平面内,统计每个栅格的位置信息与高度信息;S2,对目标点云与非目标点云进行分割;S3,对分割后所得到的目标点云进行聚类处理,提取出每个目标的位置信息,形成目标样本集;S4,对目标样本集进行训练,并且得到训练后的识别函数,使用该识别函数对目标点云进行识别。 |
地址 |
523000 广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区科技九路1号 |