主权项 |
一种自适应沙地仿生机械足,其特征在于:包括支架(1)、第一销轴(2)、第二销轴(3)、弹簧(4)、足底(5)、第一螺柱(6)、螺母(7)、垫片(8)、第二连接件(9)、第二螺柱(10)、第二足趾(11)、直线电机(12)、第一连接件(13)、第三销轴(14)、连杆(15)、第四销轴(16)、第一足趾(17)、矩形铁片(18)、弹性面料(19)和连接柱(20)、第三螺柱(21);支架(1)上端通过螺纹或卡装的方式与机器人腿部相连;支架(1)为中空结构,连接柱(20)穿套支架(1)下端,支架(1)能沿连接柱(20)上下运动,连接柱(20)与足底(5)为螺纹连接连接,弹簧安4套装在连接柱(20)上,通过足底(5)来调节弹簧(4)的预紧力,当足部触底时,弹簧(4)可以起到减震、节能的作用;直线电机(12)上端与支架(1)通过第一销轴(2)铰连接,直线电机(12)下端通过第二销轴(3)与第一连接件(13)铰连接;第一连接件(13)下端与两个连杆(15)均通过第三销轴(14)铰连接,各连杆(15)与第二连接件(9)均通过第四销轴(16)铰连接;两个第二连接件(9)分别与第一足趾(17)和第二足趾(11)上的第三螺柱(21)相连接,通过螺母(7)和垫片(8)固定;连接件(9)绕螺栓三(21)能转动,以保证第一足趾(17)和第二足趾(11)正常运动;第一足趾(17)和第二足趾(11)和足底(5)均通过第一螺柱(6)铰连接,第一足趾(17)和第二足趾(11)相对足底(5)能够左右转动,第一足趾(17)和第二足趾(11)共处于同一平面中;直线电机(12)上下的往复运动能带动第一足趾(17)和第二足趾(11)张开或闭合;矩形铁片(18)被弹性面料(19)两侧包裹,在矩形铁片(18)的两端开有圆孔,第一足趾(17)和第二足趾(11)在对应的位置开有螺纹孔,通过第二螺柱(10)把两个矩形片(18)分别固定在第一足趾(17)和第二足趾(11)上面,进而把弹性面料(19)固定在第一足趾(17)和第二足趾(11)的表面,第一足趾(17)和第二足趾(11)张开或闭合,带动弹性面料(19)的舒张或收缩。 |