车道脱离判定装置、车道脱离警报装置以及使用它们的车辆控制系统

摘要

车道脱离判定装置根据拍摄装置拍摄车外而输出的图像信息检测划分线，根据车辆和划分线之间的距离判定车辆是否脱离划分线，该车道脱离判定装置在车辆相对于检测出的划分线的角度相同，并且车辆在具有比预定的宽度宽的划分线宽度的道路和具有比预定的宽度窄的划分线宽度的道路上行驶的情况下，判定脱离时的车辆和划分线之间的距离不同。

主权项

一种车道脱离判定方法，其根据拍摄装置拍摄车外而输出的图像信息来检测划分线，根据车辆和上述划分线之间的距离判定上述车辆是否脱离上述划分线，其特征在于，在上述车辆相对于检测出的上述划分线的角度相同，并且上述车辆在比预定的曲率半径大的道路和比预定的曲率半径小的道路上行驶的情况下，判定脱离时的上述车辆和上述划分线之间的距离不同,在上述车辆相对于检测出的上述划分线的角度相同，并且上述车辆脱离上述划分线的情况下，比预定的曲率半径大的道路与比预定的曲率半径小的道路相比，判定脱离的时间早。