一种智能矿井救生机器人

摘要

本发明提供一种智能矿井救生机器人，包括四面锥体、四个破碎机构、四个铲土传送带、保护舱、两个舱盖，其特征在于：所述的保护舱是一个空心长方形箱体结构，在长方体的前后两个面下方设有两个圆形窗口，在圆形窗口处铰接安装有舱盖，在保护舱顶部安装有一个四面锥体，在四面锥体上方的每个三角形平面上都安装着一个破碎机构，所述的破碎机构沿三角形平面的中轴线布置；本发明通过设置可以破碎岩石的破碎机构，可以将较大的石块粉碎，便于铲土传送带将其铲运到机器底部，通过控制不同的铲土传送带可以调整机器人在泥土中的姿态。

主权项

一种智能矿井救生机器人，包括四面锥体（1）、四个破碎机构（2）、四个铲土传送带（3）、保护舱（4）、两个舱盖（5），其特征在于：所述的保护舱（4）是一个空心长方形箱体结构，在长方体的前后两个面下方设有两个圆形窗口，在圆形窗口处铰接安装有舱盖（5），在保护舱（4）顶部安装有一个四面锥体（1），在四面锥体（1）上方的每个三角形平面上都安装着一个破碎机构（2），所述的破碎机构（2）沿三角形平面的中轴线布置；所述的破碎机构（2）包括两个支架（201）、曲轴（202）、三根连杆（203）、三个直流电机（204）、三个破碎盘（205）、横轴（206），所述的两个支架（201）并列安装在四面锥体（1）的三角形平面上，所述的曲轴（202）包括四段中心轴和三段偏心轴，中心轴和偏心轴之间通过连接板连接，曲轴（202）两端的中心轴分别转动安装在两个支架（201）下部，曲轴（202）上端部的中心轴与第一液压马达（207）的驱动轴连接，第一液压马达（207）固定在支架（201）上；在两个支架（201）上方安装着一根横轴（206），所述的连杆（203）的底部有一个圆孔，连杆（203）中间有一个矩形槽，三根连杆（203）通过底部圆孔分别和曲轴（202）上的三根偏心轴铰接，又通过矩形槽与横轴（206）滑动配合，在每个连杆（203）顶端都安装有一个直流电机（204），每个直流电机（204）的电机轴上都安装有一个破碎盘（205）；所述的四个铲土传送带（3）分别安装在保护舱（4）的四个侧面上方位置，每个铲土传送带（3）包括传送皮带（301）、两个套筒（315）（302）、两个第一铰支座（303）、两个伸缩杆（304）、两个第一电缸（305）、支撑架（306）、若干翅板（307）、两个第二铰支座（308）、两个第二电缸（309）、两个摆动杆（310）、两个第三铰支座（311）、第二液压马达（312）、主动辊（313）、从动辊（314）、四个耳轴（316）、两个套筒（315）（302），其特征在于：所述的支撑架（306）上下两端分别安装有可以转动的主动辊（313）和从动辊（314），主动辊（313）由安装在支撑架（306）侧面的第二液压马达（312）驱动，第二液压马达（312）的驱动轴与主动辊（313）的轴连接，在主动辊（313）和从动辊（314）外侧设有传动皮带，所述的传动皮带外周均匀设有若干翅板（307），在支撑架（306）左右两侧对称设有四个耳轴（316），其中上部的两个耳轴（316）分别通过两个套管（315）与两个摆动杆（310）一端铰接，两个摆动杆（310）的另一端分别铰接在两个第三铰支座（311）上，两个第三铰支座（311）上固定在保护舱（4）外壁上，在每个第三铰支座（311）下方都设有一个第二铰支座（308），所述的第二电缸（309）一端铰接在第二铰支座（308）上，另一端铰接在摆动杆（310）中部位置，通过第二电缸（309）控制摆动杆（310）上下摆动；在每个第二铰支座（308）下方都设置有一个第一铰支座（303），第一铰支座（303）与套筒（302）底部铰接，套筒（302）的内部有一个矩形孔，在矩形孔内滑动安装有伸缩杆（304），伸缩杆（304）的伸缩由第一电缸（305）控制，第一电缸（305）一端固定在套筒（302）上，另一端固定在伸缩杆（304）上，伸缩杆（304）前端与支撑架（306）下部的耳轴（316）铰接。