| 摘要 |
【課題】自動運転時に運転者の運転特性に応じた車両走行進路に沿って車両を自動走行させる。【解決手段】自動運転モード時には、外部センサにより検出された車両の周辺情報に基づいて、自車両の速度および進行方向の時間的変化を示す複数の車両走行進路ＰＯ１，ＰＯ２，ＰＯ３，ＰＯ４が生成される。マニュアル運転モード時に各走行シーンにおける自車両の走行進路が、運転者の運転特性を示す特定車両走行進路Ｐとして記憶される。自動運転モード時において、走行シーンが、特定車両走行進路Ｐが記憶されている走行シーンになったときには、複数生成される車両走行進路ＰＯ１，ＰＯ２，ＰＯ３，ＰＯ４の中から、記憶されている特定車両走行進路Ｐに近い車両走行進路が選択され、この選択された車両走行進路に沿って車両が自動走行される。【選択図】図１７ |
