| 摘要 |
【課題】高精度且つ安価に鉛直軸方向の校正が可能な鉛直軸校正装置、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】天頂方向に光軸を向けて撮像して光軸方向の撮像データが中心に位置する二次元の全方位画像を取得する全方位カメラ１０と、全方位カメラ１０で撮像された周囲物体の鉛直方向のＮ個の稜線を全方位画像から抽出する稜線抽出部３０と、抽出したＮ個の稜線の画像情報に基づき全方位画像における天頂位置を算出する天頂位置算出部４０と、算出した全方位画像における天頂位置に基づき光軸を校正する光軸方向校正部５０を備えた。【選択図】図１ |
