| 摘要 |
【課題】物体の三次元位置を推定する際に虚像を効果的に削減する。【解決手段】連続して撮影されたフレーム画像群を、視野が重複している複数の撮像部のそれぞれから取得する。フレーム画像群上の物体を追尾する。物体のフレーム画像上の位置と複数の撮像部間の位置関係とに基づいて着目時刻における物体の三次元位置の候補を生成する。着目時刻における三次元位置の候補と、着目時刻より前の過去時刻における物体の三次元位置の候補とを対応付ける。着目時刻におけるフレーム画像に基づいて求められた着目時刻における三次元位置の候補が物体に対応する確度を示す局所対応確度と、過去時刻における三次元位置の候補が物体に対応する確度を示す積算対応確度と、の双方に基づいて、着目時刻における三次元位置の候補が物体に対応する確度を示す積算対応確度を求める。積算対応確度に基づいて着目時刻における物体の三次元位置を判定する。【選択図】図１ |
