| 摘要 |
【課題】運転者に違和感を与えてしまうことを抑制しつつ、車両が車線を逸脱してしまうことを抑制できる車線逸脱抑制装置を提供する。【解決手段】舵角を変化させる舵角変化機構８３と、舵角変化機構８３を動作させるモータ８２とを搭載した車両に備えられ、車両が車線を逸脱することを抑制するために、車両を偏向させ始める偏向開始位置に車両の位置が到達した以降に、操舵角が変化するアシストトルクをモータ８２に発生させるための本制御量を表す本制御信号を出力する本制御部７３１と、車両の位置が偏向開始位置よりも車線側に位置している状態で、本制御部７３１が本制御信号を出力するまで、舵角変化機構８３が持つ摩擦トルク以下のアシストトルクをモータ８２に発生させるためのプレ制御量を表すプレ制御信号を出力するプレ制御部７３２とを備える。【選択図】図１ |
