| 摘要 |
制御演算部（１１）が、操舵角（δ）に基づく操舵反力をフィードフォワード軸力（ＴFF）として算出する。続いて、制御演算部（１１）が、操向輪（２）に作用するタイヤ横力（Ｆd）で変動する車両の状態量に基づくステアリングラック軸力をフィードバック軸力（ＴFB）として算出する。続いて、制御演算部（１１）が、算出した制御演算部（１１）が、フィードフォワード軸力（ＴFF）とフィードバック軸力（ＴFB）とを配分して、最終軸力を設定する。続いて、制御演算部（１１）が、設定した最終軸力に基づいて操舵反力を付与する。その際、制御演算部（１１）が、車両（Ａ）が後退走行していると判定した場合には、フィードフォワード軸力（ＴFF）を最終軸力とする。 |
