車線内走行支援装置

摘要

ステアリングホイール6と機械的に切り離された前輪5L,5Rの転舵角を制御する際、車線逸脱無しと判定された場合にはステアリングホイール6の操舵角に応じたSBW指令転舵角に基づいて前輪5L,5Rの転舵角を制御し、車線逸脱有りと判定された場合には車両を車線内に戻す方向にヨーモーメントを発生させるためのLDP指令転舵角に基づいて転舵角を制御する一方、LDP指令転舵角をステアリングホイール6に付与する操舵反力に反映させず、操舵角に基づいて操舵反力を制御する。