| 摘要 |
【課題】左右白線を認識することのできない状況であっても走行制御を継続させることができて運転者の負担を軽減させるようにする。【解決手段】自動運転等の走行制御中に、操舵オーバライドを検出し、その後操舵オーバライド終了を検出した場合（Ｓ３）、運転者は自車両Ｍを白線に設定されている走行経路上に戻したと推定する。そして、そのときの自車位置情報ｉ_ownを読込み（Ｓ４）、この自車位置情報ｉ_ownに対応する自車横方向の走行経路に自車形状点ｉ_zeroを設定し（Ｓ９）、自車両Ｍは自車形状点ｉ_zero上にあると推定する。又、自車形状点ｉ_zeroと自車位置情報ｉ_ownとの差分をＧＰＳ情報固有の位置誤差i_offsetとして設定する（Ｓ１０）。【選択図】図２ |
