| 摘要 |
本発明は、車両の走行可能領域を検出する走行可能領域検出装置と、走行可能領域検出装置が検出した走行可能領域を車両が走行するために算出された目標車両挙動量に基づいて、軌跡制御を実行する走行制御装置と、走行制御装置による軌跡制御の実行時において、運転者の操舵部材に対する操作状態および車両の車両状態に基づいて、軌跡制御の実行時における運転者の操舵部材に対する車両応答が、予め決められた車両応答となるように、目標横位置補正量および目標ヨー角補正量を算出し、算出した目標横位置補正量に基づく補正後目標横位置および目標ヨー角補正量に基づく補正後目標ヨー角を用いて、目標車両挙動量を補正する制御装置と、を備える。 |
