| 摘要 |
Um die Bewegung eines Roboters soweit wie möglich zu reduzieren, steuert eine Robotersteuerungsvorrichtung ein J1-Achselement, welches ein rotatorisches Achselement ist, um eine Struktur am Maschinenbett zu drehen, zu einem Winkel J1e an einer Zielposition des J1-Achselementes und steuert ein J4-Achselement zum Drehen einer Struktur derart, dass die Zentralachsen eines J2-Achselementes, eines J3-Achselementes und eines J5-Achselementes, welche bieg-/streckbare Achselemente zum Biegen oder Strecken sind, parallel zueinander stehen (S3 bis S8); daraufhin steuert sie das J2-Achselement, das J3-Achselement und das J5-Achselement zu Winkeln J2e, J3e und J5e an Zielpositionen der jeweiligen Achselemente, ohne das J4-Achselement zu steuern (S9 und S10); und steuert das J4-Achselement, das einen Winkel an einer Zielposition nicht erreicht, zu einem Winkel J4e an der Zielposition (S11). |
