| 摘要 |
【課題】医療行為支援装置において、多関節ロボットが誤動作したとしても、高い安全性を担保すること。【解決手段】医療行為支援装置は、複数のアームが関節によって接続された多関節アームを有した多関節ロボットと、ロボット制御部とを備える。ロボット制御部は、医療行為を受ける患者の部位の位置を表す施術位置を特定する（Ｓ１３０，Ｓ２１０）。そして、医療行為を実施する際の多関節アームの先端部分が移動可能な領域である移動可能領域の外側に多関節アームの先端部分が移動することを禁止する領域を表す可動禁止領域を、施術位置を基点として設定する（Ｓ１５０）。さらに、多関節アームの先端部分の位置を表す先端位置を特定し（Ｓ１９０）、その特定した先端位置が、設定された可動禁止領域へと移動すると、医療行為の安全性を向上させる安全制御を実行する（Ｓ２３０，Ｓ２９０）。【選択図】図４ |
