| 摘要 |
転舵指令角と実際の転舵角との乖離をより適切に低減可能な転舵制御装置及び転舵制御方法を提供する。自車両が直進走行中であると判定したときに算出したピニオン絶対角θｐ０の絶対値の絶対値が許容角度θｐｔｈ以上であるとき、算出したピニオン絶対角θｐ０と実際のピニオン絶対角との間に誤差が生じていると判断する。また、その誤差の要因を、自車両が直進走行中であると判定したときに算出したピニオン絶対角θｐ０に基づいて判定する。そして、当該誤差の要因に応じて、算出したピニオン絶対角θｐ０を誤差が小さくなる方向に補正する。 |
