| 摘要 |
【課題】反射による識別図形の誤検出を低減する技術を提供する。【解決手段】実施形態によれば、対象物の種別を示す識別色を有する識別色領域と、識別色領域を包囲する形状と識別色に対して所定量だけ彩度が低い低彩度色を有する識別形状領域とを有する識別図形を含む領域を撮像する撮像部と、撮像部により撮像された撮像画像を取得する取得部と、識別図形を近似する識別図形モデルに基づいて撮像画像から識別図形候補を抽出する抽出部と、識別図形候補に識別形状領域が含まれるか否かを判定する形状判定部と、識別形状領域に包囲される領域内の色が識別色に一致するか否かを判定する色判定部と、識別色に一致する色の彩度が識別色に設定された彩度閾値以上である場合、識別図形候補を識別図形と判定する彩度判定部とを有する。【選択図】図５ |
