| 摘要 |
【課題】物体の検出精度を向上させることが可能な物体検出装置、物体検出方法及びプログラムを提供する。【解決手段】画素毎に視差情報又は距離情報を含んだ画像を入力する画像入力手段と、前記画像の一軸方向での画素位置と、当該画素位置での視差値と、当該視差値が出現する視差頻度とを対応付けた第１マップを生成する第１生成手段と、前記第１マップでの画素位置の単位を、実距離の単位に変換した第２マップを生成する第２生成手段と、前記第２マップにおいて、所定値以上の視差頻度を有する連結した画素群の領域を、物体が存在する孤立領域として検出する検出手段と、前記孤立領域を構成する各画素の視差頻度に基づいて、前記孤立領域を分割する分割手段と、を備える。【選択図】図１３ |
