| 摘要 |
【課題】同次制御において、有限時間整定制御を行った場合に、誤差が小さいときに振動が悪化したり、誤差が１以上のときに追従性能が悪化したりするという問題があった。【解決手段】制御装置３は、上位指令値と制御対象の現在値との誤差を算出する誤差算出部３１と、誤差に応じて同次次数を取得する同次次数取得部３３と、同次制御となるように、誤差に同次次数に応じた指数演算を行う演算部３４と、その演算結果から下位指令値を算出する指令値算出部３６とを備える。同次次数は、誤差の小さい範囲及び大きい範囲において、０に設定される。その結果、有限時間整定制御よりも、誤差の小さい範囲における振動の増加を抑制できると共に、誤差の大きい範囲における収束性を向上させることができる。【選択図】図７ |
