轮毂五轴搬运机器人及夹持机械手

摘要

本发明公开了一种轮毂五轴搬运机器人，X轴驱动系统安装于桁架上，Y轴驱动系统通过XY轴联接板横跨安装在X轴驱动系统上，Z轴驱动系统通过YZ轴联接板竖直安装在Y轴驱动系统；X轴驱动系统、Y轴驱动系统与Z轴驱动系统相互正交，构成XYZ直角坐标机器人；在Z轴驱动系统的底部依次设置C轴驱动系统与A轴驱动系统，C轴驱动系统与A轴驱动系统之间通过CA轴联接法兰联接，A轴驱动系统的输出轴连接夹持机械手。本发明实现了铝合金轮毂在不同生产线之间的自动化搬运、上料、下料、翻转、交换等作业，大大降低劳动强度，保证产品质量，提高了生产效率，且可以实现轮毂生产线上不同轮毂加工设备的无人自动化生产。

主权项

一种轮毂夹持机械手，其特征在于：由上夹具座（24）、下夹具座（35）、左指型夹爪（26）和右指型夹爪（37）组成，左指型夹爪（26）和右指型夹爪（37）的指根部通过枢转轴（27）枢接在上夹具座（24）的外端；在上夹具座（24）中轴线上固定有指型气缸（31），指型气缸（31）连接推杆（33），推杆（33）的两端设置有导向套（34），导向套（34）与导向杆（29）滑动配合，导向杆（29）通过导向杆座（30）固定在下夹具座（35）上，推杆（33）前部对称联接一对连杆（36），连杆（36）一端通过内铰接轴（28）与推杆（33）枢接，另一端通过外铰接轴（25）与左指型夹爪（26）和右指型夹爪（37）枢接。