主权项 |
一种车辆牵引力输出平稳的粘着控制方法,其特征在于,包括以下步骤:1)当粘着力矩产生卸载时,统计再粘着恢复过程中的粘着力矩峰值点,并将所有峰值点存入统计数据库中,若统计数据在X分钟内没有更新,则为无效统计数据,将所有统计数据清0;若统计数据在X分钟内有更新,则为有效统计数据,当有效统计数据个数达到N时,进入步骤2);2)将上述N个峰值点数据分成m组,分别求取每组的平均值,得到<img file="FDA0001086080760000013.GIF" wi="72" he="53" /><img file="FDA0001086080760000014.GIF" wi="430" he="54" />其中,N为m的整数倍;N≥20;m≥4;3)根据下式选取上述每组的平均值系数K<sub>1</sub>,K<sub>2</sub>,…,K<sub>m‑1</sub>,K<sub>m</sub>:<img file="FDA0001086080760000011.GIF" wi="258" he="199" />i=1,2,...,m‑1,m;4)利用上述步骤2)和步骤3)得到的平均值和平均值系数,采用下式计算得到当前路况粘着目标值T<sub>Target</sub>:<maths num="0001"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>T</mi><mrow><mi>T</mi><mi>arg</mi><mi>e</mi><mi>t</mi></mrow></msub><mo>=</mo><munderover><mo>Σ</mo><mrow><mi>i</mi><mo>=</mo><mn>1</mn></mrow><mi>m</mi></munderover><msub><mi>K</mi><mi>i</mi></msub><mo>·</mo><msub><mover><mi>a</mi><mo>‾</mo></mover><mi>i</mi></msub><mo>;</mo></mrow>]]></math><img file="FDA0001086080760000012.GIF" wi="381" he="119" /></maths>5)在再粘着恢复过程中,当给定力矩达到当前路况粘着目标值T<sub>Target</sub>的P%时,将粘着恢复斜率调整为粘着力矩产生卸载前粘着恢复斜率的P<sub>k</sub>%;P=1~100;P<sub>k</sub>=1~100;6)若统计数据在Y分钟内没有更新,则结束,同时将所有统计数据清0;Y=1~10。 |