陶瓷碗坯夹持式机械手单元

摘要

一种陶瓷碗坯夹持式机械手单元，包括有手臂部、手腕部，手腕部与手臂部的末端利用第一水平转轴形成铰接；所述手腕部的前端活动设有夹爪组件，夹爪组件包括有转动片、成对配合的左右两根夹爪，转动片利用第二转轴可转动地安装在手腕部的前端，第二转轴的轴向垂直于第一水平转轴；左右两根夹爪可左右滑动地安装在转动片上，左右两根夹爪分别形成有弧形叉口；还设有驱动手腕部绕第一水平转轴转动的第一驱动机构、驱动转动片绕第二转轴转动的第二驱动机构、驱动左右两根夹爪左右相对开合移动的第三驱动机构；还设有驱动手臂部摆动的手臂驱动机构。本实用新型能自动实现陶瓷碗坯的反向翻转转移。

主权项

一种陶瓷碗坯夹持式机械手单元，其特征在于包括有手臂部、手腕部，手腕部与手臂部的末端利用第一水平转轴形成铰接；所述手腕部的前端活动设有夹爪组件，夹爪组件包括有转动片、成对配合的左右两根夹爪，转动片利用第二转轴可转动地安装在手腕部的前端，第二转轴的轴向垂直于第一水平转轴；左右两根夹爪可左右滑动地安装在转动片上，左右两根夹爪分别形成有弧形叉口，弧形叉口的弧度与所夹持的陶瓷碗坯的碗脚的弧度匹配，左侧夹爪的弧形叉口朝向右方，右侧夹爪的弧形叉口朝向左方，两根夹爪弧形叉口边沿部位的厚度以能叉入陶瓷碗坯底部的环形凹槽为准；还设有驱动手腕部绕第一水平转轴转动的第一驱动机构、驱动转动片绕第二转轴转动的第二驱动机构、驱动左右两根夹爪左右相对开合移动的第三驱动机构；还设有中央控制器；所述手腕部设有姿态感测器，姿态感测器连接到中央控制器，中央控制器连接到第一驱动机构；第一驱动机构根据姿态感测器的检测结果，驱动手腕部绕第一水平转轴转动，使安装在手腕部前端的第二转轴的轴向保持为水平方向；还设有驱动手臂部摆动的手臂驱动机构。