摄像机外参自动标定方法及标定装置

摘要

本发明公开了一种摄像机外参自动标定方法及装置，该方法包括以下步骤：步骤1，建立世界坐标系统与相机坐标系统之间的关系；步骤2，采集并转换标定板图像；步骤3，对图像进行二值化处理；步骤4，检测图像中的连通域信息，得到标定板连通域，并进一步提取标定板的灰度图像；步骤5，提取标定板上的标志点；步骤6，求取标志点的圆心；步骤7，将计算出的圆心坐标排序，建立世界坐标与图像坐标之间的对应关系；步骤8，根据对应关系，计算无畸变状态的投影映射模型参数，并利用畸变系数计算摄像头在当前状态下的精确成像模型系数；步骤9，根据成像模型系数对检测到的标定标志点进行反投影计算，得出摄像头的外部安装参数。

主权项

一种摄像机外参自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立世界坐标系统与相机坐标系统之间的关系；步骤2，采集并转换标定板图像；步骤3，对图像进行二值化处理；步骤4，检测图像中的连通域信息，得到标定板连通域，并进一步提取标定板的灰度图像；步骤5，提取标定板上的标志点；步骤6，求取标志点的圆心；步骤7，将计算出的圆心坐标排序，建立世界坐标与图像坐标之间的对应关系；步骤8，根据所述对应关系，计算无畸变状态的投影映射模型参数，并利用畸变系数计算摄像头在当前状态下的精确成像模型系数；步骤9，根据所述成像模型系数对检测到的标定标志点进行反投影计算，得出摄像头的外部安装参数。