一种带有坏苗剔除功能的自走式移栽机及移栽方法

摘要

本发明公开了一种带有坏苗剔除功能的自走式移栽机及移栽方法，由高地隙自走式底盘、取苗装置、移盘装置、坏苗剔除装置、植苗装置、图像处理系统、外置动力系统、田间导航定位系统、自动驾驶系统及测控系统组成。图像处理系统通过对秧苗的图像采集，判断秧苗是否适合栽植，不适合栽植的秧苗由坏苗剔除装置剔除，并有报警信号，由伴行人员补苗。田间导航定位系统可实现作业路径的重复识别与跟踪，配合自动驾驶系统实现机组的自动行驶以及对行驶路径的调整。测控系统通过检测到来自植苗装置中变速箱中心轴的转速，实现整个机组的有序稳定的运行。本发明能准确控制作业路径及行距、株距，并能确保所植秧苗健康状况良好，可应用于穴盘苗的栽植作业。

主权项

一种带有坏苗剔除功能的自走式移栽机，由高地隙自走式底盘（1）、取苗装置（2）、移盘装置（3）、植苗装置（5）组成；取苗装置（2）固定在位于高地隙自走式底盘（1）后部的横梁上，移盘装置（3）固定在取苗装置（2）的正下方，植苗装置（5）固定在高地隙自走式底盘（1）的后部，与高地隙自走式底盘（1）内置的动力输出轴连接，其特征在于：还包括坏苗剔除装置（4）、图像处理系统（6）、外置动力系统（7）、田间导航定位系统（8）、自动驾驶系统（9）及测控系统（10）；坏苗剔除装置（4）固定在移盘装置（3）后部的横梁上，并位于植苗装置（5）的正上方；图像处理系统（6）固定在坏苗剔除装置（4）的正上方；外置动力系统（7）固定在高地隙自走式底盘（1）的后部，为取苗装置（2）和移盘装置（3）提供动力；田间导航定位系统（8）、自动驾驶系统（9）及测控系统（10）分别固定在高地隙自走式底盘（1）上；田间导航定位系统（8）与自动驾驶系统（9）分别与测控系统（10）连接，实现对行驶路径及速度的控制；测控系统（10）与取苗装置（2）、移盘装置（3）、坏苗剔除装置（4）及图像处理系统（6）连接，实现苗情识别及剔除工作。