一种具有可变形结构的水陆两栖机器人

摘要

本发明公开了一种具有可变形结构的水陆两栖机器人，采用六足可变形结构，使机器人运动方式灵活多变，实现轮式快速移动、仿生爬行运动及水面航行运动的功能，三种功能分别适用于平整路面、崎岖路面和水面航行条件；水陆两栖机器人环境适应能力强，实现在水陆环境中的平稳过渡，并且满足水陆两栖环境对于机器人陆上运动和水面中运动的多运动模式连续变换的需求，保证了机器人运动的快速性和协调性。水陆两栖机器人采用嵌入式螺旋桨轮，解决了机器人从陆地到水面转换过程中动力转换问题，既能在陆地运动中有效保护螺旋桨桨叶，又能够为机器人的水中运动提供动力，避免增加额外的水下推进设备，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。

主权项

一种具有可变形结构的水陆两栖机器人，其特征在于:包括壳体、轮腿机构、上盖板、天线、视镜、LED灯，轮腿机构位于壳体的两侧对称安装,天线固连在壳体的后盖板上,壳体前端部有视镜,两个LED灯位于视镜的两侧,上盖板与壳体的法兰盘固连；所述轮腿机构包括左前腿、左中腿、左后腿、右后腿、右中腿、右前腿，六个轮腿分别由腿部机构和轮部机构组成，六个腿部机构相同，轮部机构分为普通轮机构和内嵌螺旋桨轮机构，其中，两个中腿的轮部为内嵌螺旋桨轮机构；所述腿部机构包括第一U型架、横向摆动舵机、舵盘、第二U型架、第三U型架、第一纵向摆动舵机、第四U型架、第五U型架、第二纵向摆动舵机、第六U型架、舵机支架、横向旋转舵机，第一U型架与横向摆动舵机固连，第二U型架与两个舵盘连接，且与横向摆动舵机连接，横向摆动舵机与第一纵向摆动舵机通过第二U型架与第三U型架固连，两个U型架的安装角度为90°；第一纵向摆动舵机与第二纵向摆动舵机通过第四U型架与第五U型架固连，两个U型架的安装角度为0°；第二纵向摆动舵机与横向旋转舵机通过第六U型架与舵机支架固连，第六U型架与舵机支架的安装角度为90°；所述普通轮机构包括减速电机、普通轮、联轴器、紧定螺钉、爬行足，减速电机与爬行足连接，减速电机轴与普通轮通过联轴器连接，普通轮与联轴器通过紧定螺钉固连；所述内嵌螺旋桨轮机构包括螺旋桨轮、螺旋桨、直流电机、轴套、挡圈、螺旋桨轴、固定螺母、套筒联轴器、爬行足，螺旋桨轮作为从动轮通过挡圈和固定螺母安装在轴套上，直流电机、爬行足与轴套通过螺栓连接，直流电机输出轴与螺旋桨轴通过套筒联轴器连接。