一种液压爬杆机器人

摘要

本发明涉及一种液压爬杆机器人，机器人总体由上、中、下三个手爪机构，本体伸缩机构，导向支撑机构，电气液压控制单元及相关附件构成。机器人在爬行过程中至少有两个手爪机构与杆体处于抓紧状态，机器人爬行过程稳固。通过液压机构实现机器人手爪的抓紧，且抓紧力可调。本发明机器人可携带特定的检测与作业设备，代替人工作业，降低人工成本及作业的危险性。

主权项

一种液压爬杆机器人，其特征在于：机器人总体由上、中、下三个手爪机构，本体伸缩机构，导向支撑机构，电气液压控制单元及相关附件构成；机器人在爬行过程中至少有两个手爪机构与杆体处于抓紧状态，机器人爬行过程稳固；通过液压机构实现机器人手爪的抓紧，且抓紧力可调；机器人上、中、下三个手爪机构的结构相同，两个手爪（1）分别通过转轴（2）与底板（3）连接，转轴（2）两端通过螺母固定后，手爪（1）可绕转轴（2）自由转动；两个手爪驱动杆（13）的一端分别与对应的手爪（1）末端通过铰接轴（16）铰接，两个手爪驱动杆（13）的另一端分别与手爪驱动缸（15）活塞杆的末端通过铰接轴（16）铰接到一起；手爪驱动缸（15）的另一端通过爪缸销轴（12）与爪缸支座（14）相连，爪缸支座（14）通过螺栓、螺母与底板（3）固定连接；手爪驱动缸（15）的伸缩运动分别实现两个手爪（1）张开与抓紧动作；上手爪机构与中手爪机构通过上本体伸缩液压缸（5）相连；上本体伸缩液压缸（5）的底部通过上缸销轴（6）与上缸支座（7）相连，上缸支座（7）通过螺栓、螺母与中爪支架（8）固定；上本体伸缩液压缸（5）的活塞杆末端通过大螺母（18）与上爪支架（17）固定；两块滑块（4）分别通过螺栓、螺母固定在上爪支架（17）的两侧；下手爪机构与中手爪机构通过下本体伸缩液压缸（11）相连；下本体伸缩液压缸（11）的底部通过下缸销轴（10）与下缸支座（9）相连，下缸支座（9）通过螺栓、螺母与中爪机构的底板（3）固定连接；下本体伸缩液压缸（11）的活塞杆末端通过大螺母（18）与下爪支架（19）固定；两块滑块（4）分别通过螺栓、螺母固定在下爪支架（19）的两侧；上滑槽架（20）的底脚通过螺栓、螺母与中爪支架（8）的顶板固定连接，上爪支架（17）两侧的滑块（4）分别与上滑槽架（20）两内侧的滑槽匹配，并起导向与支撑作用；下滑槽架（23）的底脚通过螺栓、螺母与中爪机构的底板（3）固定连接，下爪支架（19）两侧的滑块（4）分别与下滑槽架（20）两内侧的滑槽匹配，并起导向与支撑作用；电气控制柜（21）与液压控制柜（22）为整体式结构，通过沉头螺栓、螺母与上滑槽架（20）和下滑槽架（23）固定连接。