一种交流伺服系统位置环IP控制器的参数自校正方法

摘要

一种交流伺服系统位置环IP控制器的参数自校正方法。本发明公开了一种基于广义预测控制的交流伺服系统位置环控制参数的自校正方法，该方法具体包括：首先提取所述交流伺服系统的电流与位置信号，实时辨识位置环被控模型参数；其次，基于上述位置环被控模型，采用简化Diophantine方程式预测最优未来位置输出；最后，优化二次型性能评价指标，求取位置环最优控制率，实时映射IP控制器的参数，实现位置环IP控制器的控制参数自校正。本发明通过利用IP控制器代替传统的位置环PI控制器，并实时自动校正IP控制器的参数，实现对交流伺服系统的高性能位置控制，具有控制结构简单、抗扰动能力强和位置控制精度高等优点。

主权项

一种交流伺服系统位置环IP控制器的参数自校正方法,包括以下步骤：1)提取交流伺服系统的电流与位置信号；2)实时辨识位置环被控模型参数；先将位置环被控对象模型离散表达，然后通过递推最小二乘法在线辨识位置环被控对象模型的参数；其中伺服系统的位置环被控对象模型为：${\theta }_f\left(s\right)=\frac{k_f{i}_q^{*}\left(s\right)-T_{dist}}{Js(s+b)}$其中，θ_f为伺服实际位置，k_f为转矩常数，b为摩擦力常数，J为转动惯量，T_dist为伺服系统外部负载，为力矩电流，s为拉普拉斯算子；3)根据位置环被控模型，预测最优未来位置输出；4)最优求解：在得到伺服系统未来某时间段的位置输出后，对其控制性能进行在线评价，根据评价结果来确定系统的最优控制量；5)参数匹配：结合系统的最优控制量和IP控制器增量表达式，得到IP控制器的参数在线校正结果。