用于工业机器人空间定位精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法

摘要

本发明公开了一种用于工业机器人空间定位精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法。装置包括工业机器人，测量组件包括测量适配器，拉线编码器，数据采集卡和计算终端；所述测量适配器安装在工业机器人末端执行器上；四个所述拉线编码器通过四条测试线缆连接测量适配器，四个拉线编码器的基点处于同一个平面且四点不共线，四条测试线缆的延长线在空间上交于一点；所述拉线编码器通过导线连接数据采集卡，所述数据采集卡连接计算终端。本方法能够获得工业机器人末端执行器的位置信息，在机器人移动时，可以实时描绘机器人的移动轨迹，计算实时的速度和加速度。本发明结构简单，操作方便，运动空间大，精度高。

主权项

一种用于工业机器人空间定位精度和轨迹测量的拉线式测量系统，包括工业机器人（1），其特征在于，测量组件包括测量适配器（2），拉线编码器（4），数据采集卡（5）和计算终端；所述测量适配器（2）安装在工业机器人（1）末端执行器上；四个所述拉线编码器（4）通过四条测试线缆连接测量适配器（2），四个拉线编码器（4）的基点处于同一个平面且四点不共线，四条测试线缆的延长线在空间上交于一点；所述拉线编码器（4）通过导线连接数据采集卡（5），所述数据采集卡（5）连接计算终端。