防止搬送对象物的落下事故的机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人系统，其包括：具备臂以及手的机器人；以及控制机器人的动作的控制装置，应许可针对手的示教操作的许可区域预先设定在手能够到达的最大区域中。控制装置具备：判定部，该判定部基于表示手的位置以及姿态的手位置信息来判定手的整体是否存在于许可区域内；以及示教操作限制部，该示教操作限制部在判定手的整体存在于许可区域内的情况下许可针对手的示教操作，并且在判定手的整体不存在于许可区域内的情况下禁止针对手的示教操作。

主权项

一种机器人系统，其包括：具备具有手腕部的臂以及安装于上述手腕部的手的机器人；以及控制上述机器人的动作的控制装置，上述机器人系统的特征在于，应许可针对上述手的示教操作的许可区域预先设定在上述手能够到达的最大区域中，上述控制装置具备：判定部，该判定部基于表示上述手的位置以及姿态的手位置信息而判定上述手的整体是否存在于上述许可区域内；以及示教操作限制部，该示教操作限制部在判定为上述手的整体存在于上述许可区域内的情况下，许可针对上述手的示教操作，并且在判定为上述手的整体不存在于上述许可区域内的情况下，禁止针对上述手的示教操作，还具备模型配置部，该模型配置部将手模型虚拟地配置于上述手位置信息表示的位置，上述手模型以简化上述手形状的方式对上述手进行模型化而得到，上述判定部在上述手模型的整体存在于上述许可区域内的情况下，判定上述手的整体存在于上述许可区域内，在上述手模型的整体不存在于上述许可区域内的情况下，判定上述手的整体不存在于上述许可区域内。