发明名称 |
一种基于三维线特征的激光点云数据自动配准方法 |
摘要 |
本发明公开了一种基于三维线特征的激光点云数据自动配准方法,包括:对于相邻两个站点,从每个站点的激光点云数据中提取线特征集;在相邻两个站点中,对于任一个站点,以任意两条非平行的空间直线作为一个直线对,以直线对的夹角以及垂距作为两个旋转不变量;当旋转不变量符合条件,该参考直线对和该待配准直线对为一对候选同名直线对;利用c对候选同名直线对分别计算出c个初始变换关系,选择其中一个初始变换关系作为最优初始变换关系,并计算待配准站和参考站的所有的同名直线对;利用所有的同名直线对计算待配准站和参考站的变换关系。本发明利用目标对象自身富含的线性特征,实现激光点云数据无标靶自动配准,获取高质量的三维数据模型。 |
申请公布号 |
CN103679741B |
申请公布日期 |
2017.01.18 |
申请号 |
CN201310745707.0 |
申请日期 |
2013.12.30 |
申请人 |
北京建筑大学 |
发明人 |
王晏民;石宏斌 |
分类号 |
G06T7/00(2006.01)I |
主分类号 |
G06T7/00(2006.01)I |
代理机构 |
北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 |
代理人 |
史霞 |
主权项 |
一种基于三维线特征的激光点云数据自动配准方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一、利用激光扫描仪扫描目标建筑物,且激光扫描仪在相邻两个站点的扫描存在重叠部分,以分别获取目标建筑物在相邻两个站点的激光点云数据;步骤二、对于相邻两个站点,从每个站点的激光点云数据中提取线特征集;步骤三、在相邻两个站点中,以其中一个站点为参考站,以另一个站点为待配准站,对于任一个站点,以任意两条非平行的空间直线作为一个直线对,以所述直线对的夹角以及垂距作为两个旋转不变量,则参考站构建出a个参考直线对,待配准站构建出b个待配准直线对;步骤四、逐个选择参考直线对和待配准直线对进行比较,其中,当一个参考直线对与一个待配准直线对的夹角的差值小于第一阈值,以及垂距的差值小于第二阈值,则该参考直线对和该待配准直线对为一对候选同名直线对,从而得到c对候选同名直线对;步骤五、利用c对候选同名直线对分别计算出c个初始变换关系,选择其中一个初始变换关系作为最优初始变换关系,并计算待配准站和参考站的所有的同名直线对;步骤六、利用所有的同名直线对计算待配准站和参考站的变换关系。 |
地址 |
100044 北京市西城区展览馆路1号 |