一种微陀螺自适应动态面双神经网络控制方法

摘要

本发明公开了一种微陀螺自适应动态面双神经网络控制方法，包括以下步骤：1）建立微陀螺仪的数学模型；2）设计两个自适应神经网络控制器，分别为神经网络1控制器和神经网络2控制器；利用神经网络控制方法，用神经网络1控制器的输出逼近微陀螺仪的动态特性和外界干扰之和，再用神经网络2控制器的输出逼近滑模切换项；3）基于动态面设计自适应动态面双神经网络控制器；4）基于自适应动态面双神经网络控制器控制微陀螺仪。本发明基于动态面涉及的自适应双神经网络控制器对微陀螺仪进行动态控制，可使微陀螺仪系统能以很快的速度达到稳态，补偿了制造误差和环境干扰，降低了系统的抖振，提高了系统的灵敏度及鲁棒性。

主权项

一种微陀螺自适应动态面双神经网络控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)建立微陀螺仪的数学模型；2)设计两个自适应神经网络控制器，分别为神经网络1控制器和神经网络2控制器；利用神经网络控制方法，用神经网络1控制器的输出逼近微陀螺仪的动态特性和外界干扰之和，再用神经网络2控制器的输出逼近滑模切换项；3)基于动态面设计自适应动态面双神经网络控制器；4)基于自适应动态面双神经网络控制器控制微陀螺仪。