一种具有拖拉示教编程功能的机器人

摘要

本实用新型公开了一种具有拖拉示教编程功能的机器人，包括底座、第一旋转轴、第一支撑组件，第一支撑组件的上方连接有第二左、右支撑组件，第一支撑组件与第二左支撑组件之间由第二旋转轴可转动连接，第一支撑组件与第二右支撑组件之间由第三旋转轴可转动连接，第二、三旋转轴分别与第二、三伺服电机传动连接，第二左、右支撑组件连接拖拉平衡机构，拖拉平衡机构的前方连接机械长臂，机械长臂的前端连接第四旋转轴，第一、二、三、四旋转轴的端部均套设有编码器，第四旋转轴与第四伺服电机传动连接，第一旋转轴与第一伺服电机传动连接，底座设有控制器和电源插头。本实用新型编程更快更轻松，拖拉示教与机器人一体，示教操作简单，使用灵活方便。

主权项

一种具有拖拉示教编程功能的机器人，其特征在于：包括底座（1）、设置在底座上的第一旋转轴（2），第一旋转轴的上方连接有第一支撑组件（3），第一支撑组件的上方连接有第二左支撑组件（4）和第二右支撑组件（5），第一支撑组件与第二左支撑组件之间由第二旋转轴（6）可转动连接，第一支撑组件与第二右支撑组件之间由第三旋转轴（7）可转动连接，第二、三旋转轴分别与第二、三伺服电机（8、9）传动连接，第二左、右支撑组件的上方连接拖拉平衡机构（10），拖拉平衡机构的前方连接机械长臂（11），机械长臂的前端连接第四旋转轴（12），所述第一、二、三、四旋转轴的端部均套设有用于采集旋转轴运动数据的编码器，第四旋转轴的前端与第四伺服电机（13）传动连接，所述第一旋转轴的底部与第一伺服电机传动连接，第一伺服电机设于底座内，底座的后方设有控制器（14）和电源插头（15），所述编码器均与控制器电连接，所述第一、二、三、四伺服电机分别与控制器电连接。