多线切割机无弯曲传感器的工作台速度控制方法

摘要

本发明涉及一种多线切割机无传感器工作台的速度控制方法，包括以下步骤：测量放线轮电机的转动角速度ω₁(t)；测量收线轮电机的转动角速度ω₂(t)；计算工作台切割面和水平面的夹角β，其计算式如下：$\beta ={\arccos \left[\frac{2}{\mathrm{nt}(L-d)({\int }_0^t{\omega }_1\left(\tau \right)r_1\left(\tau \right)\mathrm{d\tau }-{\int }_0^t{\omega }_2\left(\tau \right)r_2\left(\tau \right)\mathrm{d\tau })+1}\right]}^{-1},$将β值与设定的期望夹角相比较得到两者的差值Δβ，控制器根据Δβ对工作台的运动速度做PID控制，实现工作台速度的自动控制。本发明可以实现工作台速度的无弯曲传感器自动控制，实现多线切割机切片质量和效率最优。

主权项

一种多线切割机无传感器工作台的速度控制方法，包括以下步骤：测量放线轮电机的转动角速度ω₁(t)；测量收线轮电机的转动角速度ω₂(t)；计算工作台切割面和水平面的夹角β，其计算式如下：$\beta =\arccos {\left[\frac{2}{nt(L-d)\left({\int }_0^t{\omega }_1\right(\tau \left)r_1\right(\tau )d\tau -{\int }_0^t{\omega }_2(\tau \left)r_2\right(\tau \left)d\tau \right)+1}\right]}^{-1}$式中L为两个主轴的中心距，d为待切材料的宽度，n为主轴绕线圈数，r₁(τ)、r₂(τ)分别为放线轮和收线轮的半径；将β值与设定的期望夹角相比较得到两者的差值Δβ，控制器根据Δβ对工作台的运动速度做PID控制，实现工作台速度的自动控制。