一种用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法

摘要

本发明涉及一种用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法。针对泊车场景会出现凹形或凸形弯道的情况，本发明专利提供一种用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法，使车辆可以准确的停靠位于凹形或凸形弯道的目标泊车位。能够有效的识别自动泊车初始寻库阶段泊车场景，解决现有自动泊车系统在凹形弯道泊车场景以及凸形弯道泊车场景泊车效果差、精度低的问题，提高自动泊车系统对环境的适应性，进一步提高自动泊车的智能性。

主权项

一种用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法，其特征在于包括如下步骤：1)启动自动泊车系统，进入初始寻库阶段；2)每隔50ms采集一次方向盘转角并依次存入数组1中，其中，数组1的第一个元素为初始转角；3)对数组1内相邻两元素进行作差处理，并将每个差值存入数组2中；4)求出数组2所有元素的算术平均值，记为5)根据初始转角和判断泊车场景；6)根据泊车场景调用相应场景的泊车子程序；所述步骤5)中，泊车场景的判断方法如下：5.1)如果初始转角＝0，则泊车场景为直线泊车场景，如果初始转角＝0，则判断为驾驶员未按照系统规定进行操作，提示泊车失败；5.2)如果初始转角>0，则泊车场景为凹形弯道泊车场景，如果初始转角>0，则判断为驾驶员未按照系统规定进行操作，提示泊车失败；5.3)如果初始转角<0，则泊车场景为凸形弯道泊车场景，如果初始转角<0，则判断为驾驶员未按照系统规定进行操作，提示泊车失败。