一种工业机器人折弯快速编程系统

摘要

本发明公开了一种工业机器人折弯快速编程系统，包括PLC监控模块和快速编程模块，PLC监控模块包括PLC内存信息读取与输入模块、信息处理显示模块、折弯工序信息交换模块，PLC内存信息读取与输入模块与PLC控制器相连接；信息处理显示模块与PLC内存信息读取与输入模块相连接；折弯工序信息交换模块与信息处理显示模块相连接；快速编程模块包括图纸信息读取模块、图纸信息预处理模块、信息分析模块、计算功能模块、信息显示及修改模块、存储模块、通讯模块。本发明通过设计软件分析，自动规划刀具安装位置，或者结合现有刀具位置，计算机器人的移动参数，可以较高效率的完成新产品的调试工作，并且能保证精度，减少新产品调试时间。

主权项

一种工业机器人折弯快速编程系统，其特征在于：包括PLC监控模块和快速编程模块，所述PLC监控模块包括PLC内存信息读取与输入模块、信息处理显示模块、折弯工序信息交换模块，所述PLC内存信息读取与输入模块通过串口与PLC控制器相连接；所述信息处理显示模块与PLC内存信息读取与输入模块相连接；所述折弯工序信息交换模块与信息处理显示模块相连接；所述快速编程模块包括图纸信息读取模块：读取图纸中板件边缘线坐标、折弯工序中各个折弯线的坐标、折弯顺序及其折弯方向；图纸信息预处理模块：将从图纸中读取出来的坐标转换为折弯线的长度，并获取折弯线中点信息，通过折弯线的相对角度、折弯线边界坐标点以及他们之间的相邻关系和先后顺序，对一道折弯工序进行描述；信息分析模块：从已获得的信息中的折弯线长短以及刀具的长度，进行折弯线与不同折弯刀具的长度匹配，使各道工序所使用的折弯刀与折弯线长度相适应；并根据折弯的先后顺序，分析可能存在的邻边干涉问题，并自动通过选择不同的对齐方向，从而达到避让目的；结合机器人的移动限制以及不同工序对应的折弯刀，确定不同折弯刀的安装位置；计算功能模块：根据板件抓取中心与折弯线的相对位置，就可以计算出机器人所需要的进给量；结合折弯线边缘点的坐标与机器人抓取中心的相对位置关系，计算出所需要的偏移值；根据先后折弯工序的位置，计算出旋转角；信息显示及修改模块：将计算得出的数据信息显示出来，并可以进行修改数据；存储模块：将计算得出的数据储存备份；通讯模块：通过串口与机器人相连接，将计算得出的数据传输机器人执行折弯工序；通过串口与折弯工序信息交换模块相连接。