超声波电机伺服控制系统速度死区补偿控制装置及方法

摘要

本发明涉及一种超声波电机伺服控制系统速度死区补偿控制装置及方法，该装置包括控制系统、基座和设于基座上的超声波电机。超声波电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载连接，飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器连接，光电编码器、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制系统由死区补偿控制器和电机组成，整个控制器的系统建立在死区补偿控制器的基础上，在控制器的设计上也以辨识误差最小为其调整函数，从而能获得更好的控制效能。该装置及其控制系统不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。

主权项

一种超声波电机伺服控制系统速度死区补偿控制装置，包括控制系统、基座及设置于所述基座上的超声波电机，其特征在于：所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经一联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统；所述控制系统包括一速度死区补偿控制器。