距离传感器的配置评价装置

摘要

提供一种距离传感器的配置评价装置，该距离传感器的配置评价装置具备：物品配置部，其配置物品模型；传感器配置部，其配置传感器模型；第一平面群生成部，其生成多个第一平面，该多个第一平面包括将虚拟平面分割的分割线；第二平面群生成部，其利用来自投影仪模型的条纹状的图案光的边界面生成多个第二平面；交线计算部，其计算第一平面与第二平面的交线；以及交点个数计算部，其对交线与物品模型的表面的交点的个数进行计数。

主权项

一种距离传感器的配置位置评价装置，通过仿真来评价距离传感器的配置位置，该距离传感器具有一对照相机和投影条纹状的图案光的投影仪，上述距离传感器的配置位置评价装置的特征在于，具备：物品配置部，其将与被散装的多个物品对应的物品模型配置在三维的虚拟空间内的规定区域；传感器配置部，其以测量范围包含上述规定区域的方式将与上述距离传感器对应的传感器模型配置在上述虚拟空间内，该传感器模型包括与上述一对照相机对应的一对照相机模型以及与上述投影仪对应的投影仪模型；第一平面群生成部，其生成多个第一平面，该多个第一平面包括将与上述一对照相机模型相对的上述规定区域内的虚拟平面等间隔地分割的多个分割线以及从上述一对照相机模型向各个上述分割线延伸的照相机视线；第二平面群生成部，其利用假定从上述投影仪模型向上述虚拟平面投影了上述条纹状的图案光时的该图案光的边界面生成多个第二平面；交线计算部，其计算上述多个第一平面与上述多个第二平面相交得到的多个交线；交点个数计算部，其对上述多个交线与同上述一对照相机模型相面对的上述物品模型的表面的交点的个数进行计数；以及配置位置评价部，其基于由上述交点个数计算部计数得到的上述交点的个数来评价上述传感器模型的配置位置。