一种具有掘进功能的矿难环境探测救援机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及一种具有掘进功能的矿难环境探测救援机器人及其控制方法，与现有技术相比解决了矿难救援机器人行进不便、无法进行环境检测和无线传输的缺陷。本发明的并联三自由度传感头部机构水平固定安装在腰部外力探测一段上，腰部外力探测一段与腰部环境探测二段通过万向节A水平安装，腰部环境探测二段与腰部无线网络节点释放三段通过万向节B水平安装；所述腰部外力探测一段的一段外壳内部两侧分别安装有电机A和电机F，一段外壳外部两侧分别设有安装在电机A输出轴上的三爪轮腿A和安装在电机F输出轴上的三爪轮腿F。本发明行进过程更自由，具备掘进、环境探测、数据发送等多重功能于一身。

主权项

一种具有掘进功能的矿难环境探测救援机器人，其特征在于：包括并联三自由度传感头部机构（100）、腰部外力探测一段（200）、腰部环境探测二段（300）和腰部无线网络节点释放三段（400），所述的并联三自由度传感头部机构（100）水平固定安装在腰部外力探测一段（200）上，腰部外力探测一段（200）与腰部环境探测二段（300）通过十字万向节A（600A）水平安装，腰部环境探测二段（300）与腰部无线网络节点释放三段（400）通过十字万向节B（600B）水平安装；所述腰部外力探测一段（200）的一段外壳（203）内部一侧安装有电机A（800A），腰部外力探测一段（200）的一段外壳（203）内部另一侧安装有电机F（800F），一段外壳（203）外部两侧分别设有安装在电机A（800A）输出轴上的三爪轮腿A（500A）和安装在电机F（800F）输出轴上的三爪轮腿F（500F）；所述腰部环境探测二段（300）的二段外壳（302）内部一侧安装有电机B（800B），腰部环境探测二段（300）的二段外壳（302）内部另一侧安装有电机E（800E），二段外壳（302）外部两侧分别设有安装在电机B（800B）输出轴上的三爪轮腿B（500B）和安装在电机E（800E）输出轴上的三爪轮腿E（500E）；所述的并联三自由度传感头部机构（100）包括固定安装在腰部外力探测一段（200）上的底座（106），底座（106）上安装有三维力传感器（107），一维轴向传感器A（103B）、一维轴向传感器B（104B）和一维轴向传感器C（105B）三者等分安装在三维力传感器（107）上，一维轴向传感器A（103B）上安装有电动推杆A（103A），一维轴向传感器B（104B）上安装有电动推杆B（104A），一维轴向传感器C（105B）上安装有电动推杆C（105A），电动推杆A（103A）、电动推杆B（104A）和电动推杆C（105A）的另一端汇集聚合后共同安装有锥形钻头（101），钻头电机（102）的输出轴安装在锥形钻头（101）上。