码垛机器人纸箱套装系统的夹持装置

摘要

本实用新型公开了一种码垛机的夹持装置用于冰箱装箱操作，包括：码垛机器人本体与安装在机器人工作臂上的夹持装置。夹持装置包括：两侧设有滑道的安装座，一对夹持臂分别通过滑块与滑道滑动连接，安装座底部的同步带轮上设有同步带，一对夹持臂上的两块皮带夹板分别固定连接在同步带的不同输送侧，同步带的中部设有安装板，安装板上设有真空吸盘可以将纸箱吸起，夹持臂之间设有一个移动气缸，驱动一对夹持臂相互靠近和远离，皮带夹板与滑块之间固接有摆动气缸，驱动夹持臂的摆动。本实用新型的优点是：夹持装置通过吸盘的吸附、夹持臂的移动和摆动完成不同规格纸箱的夹持工作。

主权项

码垛机器人纸箱套装系统的夹持装置，包括型号为ER20‑C10的码垛机器人与安装在机器人工作臂上用于夹持纸箱的夹持装置；夹持装置包括：安装在机器人工作臂上的安装座，安装座两侧设有滑道，安装座的滑道上设有一对夹持臂，通过滑块与滑道滑动连接，安装座底部的同步带轮上设有同步带，一对夹持臂上的两块皮带夹板分别固定连接在同步带的不同输送侧，夹持臂之间设有一个直线气缸，通过工型架与固定座固定在安装座底部，直线气缸的活塞杆通过固定块与其中一个夹持臂的移动轴相连接，气缸驱动一对夹持臂相互靠近和远离，其特征在于：安装座底部、同步带中间部位焊接有安装板，安装板上铰接有真空吸盘可以将纸箱吸附住，皮带夹板与滑块之间焊接有气缸安装板，用来固定摆动气缸，摆动气缸活塞杆通过联轴器与穿过皮带夹板的移动轴连接，移动轴另一侧穿过皮带夹板、夹持板以及滑块下端，并通过键与夹持板固定连接，可以驱动夹持板的摆动，从而带动夹持臂的摆动，移动轴两端与轴承固接，并通过轴承座限制轴向移动；夹持机构中的真空吸盘、直线气缸与摆动气缸共同作用，驱动夹持臂夹持或松开不同规格的纸箱。