多自由度球形致动器

摘要

本发明公开了一种多自由度球形致动器。多自由度球形致动器包括球形定子、第一线圈、第二线圈、电枢以及多个磁体。球形定子具有第一对称轴线、第二对称轴线和第三对称轴线。第一、第二和第三对称轴线被设置成彼此垂直。第一线圈围绕第一对称轴线缠绕在球形定子上，并且第二线圈围绕第二对称轴线缠绕在该球形定子上。电枢与球形定子间隔分开并且环绕该球形定子的至少一部分。电枢具有内表面并且能相对于球形定子运动。磁体被联接至电枢的内表面，并且从该内表面延伸，并且磁体中的每一个均与球形定子间隔分开。

主权项

一种多自由度球形致动器，其包括：球形定子，所述球形定子具有第一对称轴线、第二对称轴线和第三对称轴线，所述第一、第二和第三对称轴线被设置成彼此垂直；第一线圈，所述第一线圈围绕所述第一对称轴线缠绕在所述球形定子上；第二线圈，所述第二线圈围绕所述第二对称轴线缠绕在所述球形定子上；电枢，所述电枢与所述球形定子间隔分开，并且环绕所述球形定子的至少一部分，所述电枢具有内表面并且能相对于所述球形定子运动；以及多个磁体，所述多个磁体被联接至所述电枢的所述内表面并且从所述内表面延伸，所述磁体中的每一个均与所述球形定子间隔分开。