| 摘要 |
본 발명은 원격 수술을 수행하는 수술 로봇 시스템에서, 수술도구로가 받는 힘에 대응하는 신호에 따른 햅틱 피드백을 전달받는 무구속 힘반향 수술용 마스터 디바이스에 관한 것이다. 상기 마스터 디바이스는 상기 마스터 디바이스는 상기 수술도구로부터 상기 수술도구가 받는 푸쉬-풀(push-pull) 힘을 전달받아, 제1 신호를 생성하고, 상기 수술도구가 받는 파지력(grasp force)을 전달받아 제2 신호를 생성하는 제어부; 상기 제1 신호에 기반하여 슬라이딩되어, 외과의(surgeon)에게 푸쉬-풀(push-pull) 힘을 전달하는 슬라이딩부; 상기 제2 신호에 기반하여, 상기 외과의에게 파지력을 전달하는 파지력 전달부를 포함한다. |
