| 摘要 |
제품 표면에 형성된 다양한 종류의 버르(burr)를 수작업에 의하지 않고 자동화 공정에 의해 제거하는, 멀티 헤드를 이용한 자동 사상 로봇 시스템이 개시된다. 개시된 자동 사상 로봇 시스템은, 복수의 관절을 구비하여 말단부가 이동 및 회전 가능한 로봇 암(robot arm), 및 로봇 암의 말단부에 연결되는 멀티 헤드(multi-head)를 구비하고, 멀티 헤드는, 로봇 암의 말단부에 연결되는, 복수의 장착면을 가진 프레임, 및 복수의 장착면에 하나씩 장착되는 것으로, 제품에 형성된 버르(burr)를 제거하는 작업을 수행하는 복수의 유닛을 구비하고, 복수의 유닛은 각각, 공구, 및 공구를 지지하고, 공구를 버르에서 이격된 작업 준비 위치와 버르에 접촉되는 작업 위치 사이에서 승강시키는 승강 액추에이터를 구비한다. 복수의 유닛의 공구 및 승강 액추에이터는 개별적으로 구동된다. |
