| 摘要 |
본 발명은 구동 모터를 구비한 차량의 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 구동 모터를 구비한 차량의 제어 방법은, 차속, 가속 페달의 위치값, 및 브레이크 페달의 위치값을 기초로 제동 조건이 만족되는지 판단하는 단계; 상기 제동 조건이 만족된 상태에서 변속 조건이 만족되는지 판단하는 단계; 상기 변속 조건이 만족되면, 인버터를 제어하여 상기 구동 모터의 토크를 설정된 값으로 증가시켜 유지시키는 단계; 상기 구동 모터의 토크가 상기 설정된 값이 되면, 제1 유압 액츄에이터를 제어하여 해방요소의 해방을 개시하고 결합요소의 결합을 개시하는 단계; 총 제동량에 대응하는 총 제동 토크 및 상기 구동 모터의 토크가 상기 설정된 값으로 유지됨에 따라 없어지는 코스트 리젠 토크의 합에 대응하는 마찰 제동 토크를 계산하고, 휠 실린더가 상기 마찰 제동 토크를 발생시키도록 제2 유압 액츄에이터를 제어하는 단계; 및 상기 구동 모터의 속도가 목표 변속단에 대응하는 속도에 동기화되면, 상기 인버터를 제어하여 상기 구동 모터의 토크를 회생제동 허용량에 대응하는 회생제동 토크를 발생시키도록 감소시키는 단계;를 포함할 수 있다. |
